🚧 Проект: сигнализатор границы (линии) на датчике отражения TCRT5000 со звуковым сигналом

TCRT5000 светит ИК-светодиодом вниз и измеряет отражённый свет, отличая светлую поверхность от тёмной без контакта. Зуммер подаёт сигнал каждый раз, когда датчик пересекает границу светлого/тёмного.

Как это работает

Внутри TCRT5000 — пара ИК светодиод + фототранзистор, смотрящие в одну сторону. Светлая поверхность отражает больше ИК-света, тёмная — заметно меньше, что меняет напряжение на аналоговом выходе.

В отличие от ИК-барьера (свет между приёмником и передатчиком по прямой), TCRT5000 — отражательный датчик: излучатель и приёмник в одном корпусе, реагируют на то, что под/перед датчиком.

Пошаговая сборка

Так как реализации данного модуля бывают разные, если у вас на плате нет тех контактов, которые указаны ниже — сориентируйтесь по названиям контактов на своей плате.

TCRT5000: аналоговый выход → A0, VCC → 5V, GND → GND.
Зуммер: сигнал → D8, GND → GND.
Расположите датчик на высоте нескольких миллиметров над поверхностью.

Скетч

// ВНИМАНИЕ: рекомендую отладить код через монитор порта, я языковая
// модель, а не специализированный кодер, могу что-то упустить.

const int SENSOR_PIN = A0;
const int BUZZER_PIN = 8;
const int THRESHOLD = 500;
bool lastOnDark = false;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(BUZZER_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  int raw = analogRead(SENSOR_PIN);
  bool onDark = raw > THRESHOLD;
  if (onDark != lastOnDark) tone(BUZZER_PIN, 2000, 150);
  lastOnDark = onDark;
  delay(20);
}

Дополнительных библиотек не требуется — только `tone()`. Распечатайте в мониторе порта значение над светлым и тёмным участком, чтобы подобрать `THRESHOLD` между ними.

Частые проблемы

Срабатывает постоянно или никогда — неверно подобран `THRESHOLD`.
Срабатывает по "обратной" логике — поменяйте знак сравнения `>` на `<`.
Нестабильно при ярком внешнем свете — посторонний яркий свет засвечивает фототранзистор.
Пищит несколько раз за одно пересечение — добавьте паузу после срабатывания.

Как улучшить проект

Поставить несколько датчиков в ряд для определения угла движения относительно линии.
Использовать как основу линиеследящего робота.
Считать количество пересечений границы за время.