🛑 Проект: аварийный стоп привода при обнаружении препятствия на датчике KY-032

KY-032 — ИК-датчик обхода препятствий с настраиваемой дальностью: при появлении предмета в зоне цифровой выход переключается, и в проекте это немедленно отключает реле питания механизма, пока препятствие не убрано.

Как это работает

Внутри KY-032 — ИК излучатель, фотоприёмник и компаратор на плате. Компаратор сравнивает отражённый сигнал с порогом, настраиваемым подстроечным резистором — им регулируется именно дальность срабатывания.

У большинства таких модулей выход активен по низкому уровню: нет препятствий — HIGH, обнаружено — LOW. Проверьте это поведение в мониторе порта на своём экземпляре перед финальной сборкой.

Пошаговая сборка

Так как реализации данного модуля бывают разные, если у вас на плате нет тех контактов, которые указаны ниже — сориентируйтесь по названиям контактов на своей плате.

KY-032: цифровой выход → D2, VCC → 5V (или 3.3V по маркировке платы), GND → GND.
Настройте дальность срабатывания подстроечным резистором, наблюдая показания в мониторе порта.
Реле: сигнальный вход → D4, VCC → 5V, GND → GND. Привод подключайте к COM/NO строго по инструкции модуля — силовая часть может работать с реальным напряжением и должна быть собрана аккуратно и изолированно.

Скетч

// ВНИМАНИЕ: рекомендую отладить код через монитор порта, я языковая
// модель, а не специализированный кодер, могу что-то упустить.
// Полярность сигнала проверьте на своём экземпляре платы.

const int SENSOR_PIN = 2;
const int RELAY_PIN = 4;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(SENSOR_PIN, INPUT);
  pinMode(RELAY_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(RELAY_PIN, HIGH);
}

void loop() {
  bool obstacleDetected = (digitalRead(SENSOR_PIN) == LOW);
  digitalWrite(RELAY_PIN, obstacleDetected ? LOW : HIGH);
  delay(50);
}

Дополнительных библиотек не требуется — только `digitalRead()`. Проверьте в мониторе порта, что препятствие переключает значение в ожидаемую сторону, иначе поменяйте `== LOW` на `== HIGH`.

Частые проблемы

Реле срабатывает постоянно — уменьшите дальность подстроечным резистором или проверьте засветку прямым солнцем.
Не реагирует ни на что — проверьте полярность сигнала в мониторе порта.
Срабатывает нестабильно на границе дальности — нормальное поведение компаратора у порога, настраивайте дальность с запасом.
Привод не включается обратно после устранения препятствия — в этом коде включение автоматическое; для ручного сброса добавьте флаг как в проекте с защитой по оборотам.