⚙️ Драйвер ULN2003 vs A4988: для какого шагового двигателя что нужно

ULN2003 работает с дешёвым униполярным 28BYJ-48 (с редуктором), A4988 — с биполярными NEMA-моторами без редуктора. Моторы физически не подключаются к "чужому" драйверу.

Сравнительная таблица

Критерий	ULN2003+28BYJ-48	A4988+NEMA
Тип мотора	Униполярный, редуктор ~64:1	Биполярный, без редуктора
Скорость/момент	Медленно, момент за счёт редуктора	Быстрее, выше момент
Микрошаг	Нет	Да, до 1/16
Настройка перед включением	Не нужна	ОБЯЗАТЕЛЬНО ток резистором

Плюсы и минусы: ULN2003

+ Просто подключить, мотор сразу с редуктором для точности.
− Медленный, слабый момент, нет микрошага.

Плюсы и минусы: A4988

+ Быстрее, мощнее, микрошаг для плавности/тишины.
− Обязательна настройка тока (ошибка может сжечь мотор), NEMA-мотор отдельно, не входит в комплект.

Какой выбрать

Точность важнее скорости (как в поворотном столе) — ULN2003, прощает ошибки новичка.
Нужна скорость/мощность/тишина — A4988, но один раз аккуратно настройте ток по документации мотора.

Код

// ULN2003: библиотека Stepper.h
#include <Stepper.h>
Stepper myStepper(2048, 8, 10, 9, 11);
myStepper.setSpeed(10);
myStepper.step(100);

// A4988: прямые импульсы STEP/DIR
digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(STEP_PIN, LOW);